主要內容

《圖解工業機器人控制與PLC通信》共分6 章，通過圖解的方式講解ABB、FANUC、KUKA 工業機器人與PLC 的通信技術，主要內容包括ABB、FANUC、KUKA 工業機器人控制柜的組成及作用、安全回路的連接和控制、PLC 與工業機器人的PROFIBUS 通信、PLC 與工業機器人的PROFINET 通信、PLC 與工業機器人的CClink 通信、PLC 與工業機器人的EtherNet/IP 通信、工業機器人自動運行控制等。通過這些內容的學習，可幫助讀者提高工業機器人的調試和維修水平。

目錄

第1 章ABB 工業機器人IRC5 控制柜及安全控制回路 1

1.1ABB 工業機器人IRC5 控制柜的組成及作用 1

1.1.1主計算機單元 1

1.1.2軸計算機板 2

1.1.3機器人六軸的驅動單元 2

1.1.4示教器和控制柜操作面板 3

1.1.5串口測量板 3

1.1.6系統電源模塊 4

1.1.7電源分配板 4

1.1.8電容單元 5

1.1.9接觸器板 5

1.1.10安全板 5

1.1.11控制柜變壓器 6

1.1.12泄流電阻 6

1.1.13用戶供電模塊 6

1.1.14I/O 單元模塊 6

1.1.15控制柜整體連接圖 7

1.2ABB 工業機器人安全控制回路 8

1.2.1ABB 工業機器人標準型控制柜急停控制回路 8

1.2.2ABB 工業機器人標準型控制柜自動停止、常規停止、上級停止控制回路 11

1.2.3ABB 工業機器人緊湊型控制柜的急停回路13

1.2.4ABB 工業機器人緊湊型控制柜的安全回路15

第2 章ABB 工業機器人與PLC 的通信 17

2.1ABB 工業機器人與西門子PLC 的PROFIBUS 通信 17

2.1.1ABB 工業機器人PROFIBUS 配置 19

2.1.2創建PROFIBUS 的I/O 信號 24

2.1.3PLC 配置 ..27

2.1.4系統輸入輸出與I/O 信號的關聯 34

2.1.5PLC 編程 37

2.2ABB 工業機器人與西門子PLC 的PROFINET 通信 38

2.2.1ABB 工業機器人通過DSQC688 模塊與PLC 進行PROFINET 通信 40

2.2.1.1ABB 工業機器人通過DSQC688 進行PROFINET 通信的配置 40

2.2.1.2創建PROFINET 的I/O 信號 44

2.2.1.3PLC 配置 46

2.2.1.4建立PLC 與ABB 工業機器人PROFINET 通信 53

2.2.2ABB 工業機器人通過WAN 和LAN3 網口進行PROFINET 通信 54

2.2.2.1ABB 工業機器人通過WAN 和LAN3 網口進行PROFINET 通信的配置 54

2.2.2.2創建PROFINET 的I/O 信號 59

2.2.2.3PLC 配置 61

2.2.2.4設置ABB 工業機器人通信輸入/ 輸出信號 66

2.2.2.5建立PLC 與ABB 工業機器人PROFINET 通信 66

2.3ABB 工業機器人與三菱Q 系列PLC 的CClink 通信 67

2.3.1DSQC378B 模塊 67

2.3.2三菱PLC 設置 68

2.3.3PLC 編程 69

2.3.4ABB 工業機器人設置 73

2.4ABB 工業機器人EtherNet/IP 通信配置 .80

2.4.1ABB 工業機器人841-1 EtherNet/IP Scanner/Adapter 選項的應用 80

2.4.2ABB 工業機器人840-1 EtherNet/IP Anybus Adapter 選項的應用 84

2.5Socket 通信 88

2.5.1Socket 通信設置 88

2.5.2創建Socket 通信 90

2.5.3Socket 通信應用示例 92

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