機器人在無損檢測中的應用案例-在航天飛船部件中無損檢測

       任務1：采用超聲無損探傷對航天飛船上的許多部件進行無損掃描。

       可對部件從上到下360°無損探傷掃描。掃描密度幾乎沒有限制，可以非常精密，也可以僅對部件的幾個關鍵部位進行無損探傷掃描。

       ●任務描述：控制系統使用百格拉公司TLCC，驅動電機是百格拉公司智能伺服控制系統TLC612，TLC411實現定位控制。TLCC是一個專用工控機，通過CAN總線控制TLC伺服控制系統。TLCC可以預存很多部件的幾何數據，用于引導超聲探頭等距離或多方位、多角度的無損探傷掃描。得到的測量數據可以存儲在TLCC中，可以給出分析探傷的結果，可以打印或上傳給上位機，以便進一步保存和分析，也可以顯示出探傷掃描圖象及對應濾波，增強、放大、旋轉、特征提取及分析等

       超大型圓柱類鋼件無損探傷掃描

       ●任務要求：

       旋轉軸帶動長約8m的鋼件每旋轉一個角度X1后靜止，Z軸下到鋼件表面X2毫米高后停止。這時X軸開始運動，每移動X3毫米探頭掃描一次，完成X軸方向8m長的掃描后X軸和Z軸都處于靜止狀態。旋轉軸再按原轉動方向轉動X1度停止，X軸開設掃描運動。這一過程要反復進行到整個鋼件表面被均勻掃描一次。

       所以整個過程需要機器人的動作保持高重復性，平穩性，并且要求定位。X軸的定位精度如下：電機每轉為16384點，經行星減速機64倍減速后為16384*64。X軸的驅動軸每轉一轉，X軸行走175mm，電機每轉一步X軸走175000/16384/64=0.167μm.X軸的定位精度如下：電機每轉為16384點，經行星減速機64倍減速后為16384*64。旋轉軸每轉一轉對應的周長是600*3.14=1884mm，電機每轉一步旋轉軸表面轉過1884000/16384/64=1.797μm。實際上用不著這樣高的精度，而用精密行星減速機的目的是為了大量減少驅動電機與負載的轉動慣量比，來保證各軸的平穩運行。控制系統使用百格拉公司專用工控機TLCC，其功能同前面的兩個應用。