機(jī)器人在無損檢測(cè)中的應(yīng)用案例-在航天飛船部件中無損檢測(cè)

       任務(wù)1：采用超聲無損探傷對(duì)航天飛船上的許多部件進(jìn)行無損掃描。

       可對(duì)部件從上到下360°無損探傷掃描。掃描密度幾乎沒有限制，可以非常精密，也可以僅對(duì)部件的幾個(gè)關(guān)鍵部位進(jìn)行無損探傷掃描。

       ●任務(wù)描述：控制系統(tǒng)使用百格拉公司TLCC，驅(qū)動(dòng)電機(jī)是百格拉公司智能伺服控制系統(tǒng)TLC612，TLC411實(shí)現(xiàn)定位控制。TLCC是一個(gè)專用工控機(jī)，通過CAN總線控制TLC伺服控制系統(tǒng)。TLCC可以預(yù)存很多部件的幾何數(shù)據(jù)，用于引導(dǎo)超聲探頭等距離或多方位、多角度的無損探傷掃描。得到的測(cè)量數(shù)據(jù)可以存儲(chǔ)在TLCC中，可以給出分析探傷的結(jié)果，可以打印或上傳給上位機(jī)，以便進(jìn)一步保存和分析，也可以顯示出探傷掃描圖象及對(duì)應(yīng)濾波，增強(qiáng)、放大、旋轉(zhuǎn)、特征提取及分析等

       超大型圓柱類鋼件無損探傷掃描

       ●任務(wù)要求：

       旋轉(zhuǎn)軸帶動(dòng)長(zhǎng)約8m的鋼件每旋轉(zhuǎn)一個(gè)角度X1后靜止，Z軸下到鋼件表面X2毫米高后停止。這時(shí)X軸開始運(yùn)動(dòng)，每移動(dòng)X3毫米探頭掃描一次，完成X軸方向8m長(zhǎng)的掃描后X軸和Z軸都處于靜止?fàn)顟B(tài)。旋轉(zhuǎn)軸再按原轉(zhuǎn)動(dòng)方向轉(zhuǎn)動(dòng)X1度停止，X軸開設(shè)掃描運(yùn)動(dòng)。這一過程要反復(fù)進(jìn)行到整個(gè)鋼件表面被均勻掃描一次。

       所以整個(gè)過程需要機(jī)器人的動(dòng)作保持高重復(fù)性，平穩(wěn)性，并且要求定位。X軸的定位精度如下：電機(jī)每轉(zhuǎn)為16384點(diǎn)，經(jīng)行星減速機(jī)64倍減速后為16384*64。X軸的驅(qū)動(dòng)軸每轉(zhuǎn)一轉(zhuǎn)，X軸行走175mm，電機(jī)每轉(zhuǎn)一步X軸走175000/16384/64=0.167μm.X軸的定位精度如下：電機(jī)每轉(zhuǎn)為16384點(diǎn)，經(jīng)行星減速機(jī)64倍減速后為16384*64。旋轉(zhuǎn)軸每轉(zhuǎn)一轉(zhuǎn)對(duì)應(yīng)的周長(zhǎng)是600*3.14=1884mm，電機(jī)每轉(zhuǎn)一步旋轉(zhuǎn)軸表面轉(zhuǎn)過1884000/16384/64=1.797μm。實(shí)際上用不著這樣高的精度，而用精密行星減速機(jī)的目的是為了大量減少驅(qū)動(dòng)電機(jī)與負(fù)載的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量比，來保證各軸的平穩(wěn)運(yùn)行。控制系統(tǒng)使用百格拉公司專用工控機(jī)TLCC，其功能同前面的兩個(gè)應(yīng)用。