在更換機器人伺服電機、編碼器、機器人受到嚴重撞擊或編碼器電池電童耗盡時，會使機器人的原點位置丟失，如果不進行位置確認，機器人就不會運行。安川焊接機器人在這種情況下通常會出現0380、4107. 4312等的報警代碼，或提示檢查位置R1。這時我們就需要進行原點位置確認了。

       原點位置確認要在管理模式下進行，點系統信息進入安全模式，選擇管理模式，輸入口令即可更改模式。

       點機器人進入原點位置，將光標移到需要創建位置的機器人軸上，選擇后按提示即可創建原點位置，原點位置就是機器人當前停留的位置。

       原點位置設置時如果機器人的不在初始位置時，還需要將機器人6軸標簽全部對擠后再重夏做一次。

       機器人一旦重新創建了原點位置，機器人原來的程序可能會有不同程度的偏移，在動作之前還需仔細檢查--下，防止出現撞擊情況。

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